Met de toevoeging van de ORL-OGLW serie van CAPTRON is het assortiment voor industriële robots weer een stap verder uitgebreid. Naast robot accessoires, vacuümgrijpers en tool changers helpt BIBUS u ook bij het kalibreren van industriële robots.
In dit artikel worden de optische sensoren voor robot kalibratie van CAPTRON toegelicht. Deze serie biedt een nauwkeurige en efficiënte methode voor het optimaliseren van robot prestaties in diverse industriële toepassingen.
Robots kalibreren met tool-center-point (TCP) metingen
In de moderne robotica-automatisering is hoge nauwkeurigheid essentieel. Vooral in veeleisende omgevingen, bij slijtage van tools of gereedschapswisselingen zijn regelmatige controles en herkalibraties noodzakelijk om de precisie en kwaliteit te waarborgen. Het Tool Center Point (TCP) speelt hierbij een cruciale rol.
Het TCP is een referentiepunt dat ten opzichte van de robotarm wordt gedefinieerd. Bij het programmeren van een toepassing wordt het coördinatensysteem van het gereedschap gebruikt. Als je van gereedschap verandert, wordt het TCP eenvoudig aangepast. Dit werkt door in alle bewegingsprogramma's van de robot waarin dit gereedschap wordt gebruikt.
Voor toepassingen zoals dispenseren of lassen, waar gereedschapswissels frequent voorkomen, is regelmatige TCP-kalibratie onmisbaar. BIBUS adviseert een geautomatiseerd kalibratieproces om menselijke fouten te minimaliseren, tijd en kosten te besparen en de kwaliteit te verhogen.
TCP meetinstrumenten inzetten voor het verbeteren van robot nauwkeurigheid
CAPTRON biedt hoge precisie TCP-meetinstrumenten die klanten in staat stellen om een automatische TCP-herkalibratie van industriële robots uit te voeren. Deze meetinstrumenten maken gebruik van twee loodrecht uitgelijnde lasers om afwijkingen van het gereedschap van de robot nauwkeurig te detecteren.
Een voorbeeld hiervan is te zien in de onderstaande foto.
De laserbarrières van de TCP-meetinstrumenten worden gebruikt om de TCP automatisch te herkalibreren, wat resulteert in een automatische bewegingscorrectie van de robot.
Wanneer de tool (zoals een freeskop of grijper) door de laser beweegt, wordt de laserstraal onderbroken. Het "midden" van deze onderbreking, gedefinieerd door de dalende en stijgende rand van het lichtsignaal, wordt gebruikt om het referentiepunt van het gereedschap (xref en yref) te bepalen.
Voor een nauwkeurige kalibratie wordt aanbevolen om de robotarm in een cirkelvormig (of vierkant) horizontaal pad binnen het TCP-meetinstrument te bewegen. Tijdens deze beweging wordt elke laserstraal tweemaal onderbroken, wat resulteert in twee referentieposities in zowel de x- als y-richting. Door deze posities te middelen, kan de kalibratienauwkeurigheid aanzienlijk worden verhoogd.
Daarnaast kan ook het middenpunt van het TCP-meetinstrument worden vastgesteld, waar beide laserstralen elkaar kruisen. Op dit punt kan worden gecontroleerd of de herkalibratie correct is uitgevoerd, omdat beide laserstralen op hetzelfde moment worden onderbroken.
Optimale nauwkeurigheid en herkalibratie
Na de kalibratie worden de bewegingssequenties van de robot geprogrammeerd en kan de robot zijn werk uitvoeren. Voor herkalibratie wordt het gereedschap opnieuw door de laserstralen van het TCP-meetinstrument bewogen. Eventuele afwijkingen van de referentieposities worden gedetecteerd, waarna het gereedschap automatisch wordt gecorrigeerd in de x- en y-richting.
Om een scheef gereedschap, zoals een gebogen laspunt, te corrigeren, worden twee kalibratieruns uitgevoerd op verschillende hoogtes (bijvoorbeeld z1 en z2 in onderstaande illustratie).
Tijdens deze runs wordt de TCP-afwijking tussen de twee kalibratietrajecten gebruikt om de kantelhoek ten opzichte van de robotflens (α) te berekenen en corrigeren. Dit proces garandeert een optimale nauwkeurigheid en consistentie, zelfs bij gereedschapsdefecten of slijtage.
BIBUS: dé specialist voor industriële automatisering
Met dit unieke product van CAPTRON biedt BIBUS niet alleen een praktische, maar ook een betrouwbare oplossing voor het verbeteren van robot nauwkeurigheid. Deze technologie kan in uiteenlopende toepassingen worden gebruikt.
De serie optische sensoren van CAPTRON is een onderdeel van een groter assortiment robot accessoires. Met producten als de CoboShift tool changer kan BIBUS industrieel gebruik van robots optimaliseren. Via de webshop van BIBUS bestelt u eenvoudig tool systems, tool changers, swivels, CiRo, hose packages en andere robot accessoires. Neem voor advies op maat contact op met onze specialisten.
